*力士樂伺服及電機維修電話 、 饒先生、
1.1 錯誤診斷信息
F F205 凸輪軸故障
F207 切換至未初始化運行模式
F208 UL 電機類型已變
F209 PL 裝載參數默認值
F211 DISC-Error no.1（1#錯誤）
F212 F212 F212 DISC-Error no.2（2#錯誤） DISC-Error no.3（3#錯誤） DISC-Error no.4（4#錯誤）
F217 未接冷卻風扇
F218 放大器過熱關機
F219 電機過熱關機
F220 制動電阻器過載關機
F221 電機溫度監控器故障
F223 停止軸時的初始化過程錯誤
F224 超過*大制動時間
F226 功率部分欠電壓
F228 過大偏差
F229 編碼器 1 故障：象限錯誤
F230 超過編碼器 1 *大信號頻率
F236 位置反饋的差值過大
F237 位置指令的差值過大
F238 實際速度值的差值過大
F242 編碼器 2 故障：信號幅度錯誤
F245 編碼器 2 故障：象限錯誤
F246 超過編碼器 2 *大信號頻率
F248 電池電壓過低
F249 主驅動器編碼器故障：信號太小
F250 目標位置預置內存溢出
F252 主驅動器編碼器故障：象限錯誤
F253 增量編碼器仿真：脈沖頻率太高
F260 指令電流極限關閉
F262 狀態輸出口出現外部短路
F267 內部硬件同步錯誤
F269 電機制動器釋放過程中錯誤
F276 絕對編碼器超出允許的窗口
F277 電流測量補償錯誤
F281 主回路故障
F288 EMD 模塊固件升級過程中出現錯誤
F291 EMD 模塊超時
F292 EMD 模塊過熱
F294 Ecox 客戶端超時
F296 Ecox 客戶端數量不準確
F297 Ecox 客戶端錯誤
F386 電源模塊沒有就緒信號
F401 雙 MST 故障關機
F402 雙 MDT 故障關機
F403 通信階段關機
F404 階段前進過程中出現錯誤
F405 階段后退過程中出現錯誤
F406 階段切換無就緒信號
F407 主通信初始化過程中的錯誤
F411 雙 SST 故障關機
F434 緊停 E-STOP F629 超過正行程極限
F630 超過負行程極限
F634 緊停 E-STOP
F643 探測到正行程極位開關
F644 探測到負行程限位開關
F811 換算偏置無法確定
F812 在換算過程中移動越程
F822 編碼器 1 故障：信號幅度錯誤
F843 編碼器 2 故障：信號幅度錯誤
F845 編碼器 2 故障：象限錯誤
F850 看門狗協處理器
F860 過流：功率部分有短路
F870 +24v 直流錯誤
F873 電源驅動部分故障
F878 速度環錯誤
F880 經過優化的換算偏置錯誤
1.2 報警診斷信息
E E211 DISC-#1 報警
E212 E212 E212 DISC-#2 報警 DISC-#3 報警 DISC-#4 報警
E217 冷卻風扇轉速太慢
E221 報警電機溫度監控有故障
E225 電機過載
E226 功率部分欠電壓
E247 插補速度=0
E248 插補加速度=0
E249 定位速度＞=S-0-0091 E250 驅動器過熱預報警
E251 電機過熱預報警
E252 制動電阻器過載預報警
E253 目標位置超出行程范圍
E254 未回零
E255 進給倍率 S-0-108=0
E256 轉矩限制=0
E257 連續電流限制活動
E258 選定的處理塊未編程
E259 指令速度限制活動
261 連續電流限制預報警
E263 速度指令值＞極限 S-0-0091
E264 目標位置超過數字范圍
E267 硬件同步有故障
E269 制動器的制動轉矩太低
E281 主回路故障
E288 EMD 模塊固件升級活動 EMD 模塊超時 EMD 模塊欠電壓 Ecox 客戶端數量不準確
E289 等待 Ecox 服務器端掃描
E291 E293 E296
E386 電源模塊無就緒信號
E408 MDT 數據存儲器 A 無效編址
E409 AT 數據存儲器 A 無效編址
E410 客戶端未被掃描或地址為
0 E411 雙 SST 故障
E825 功率部分過電壓
E826 功率部分欠電壓
E829 超過正位置極限
E830 超過負位置極限
E831 在點動過程中達到位置極限
E834 緊停 E-STOP
E843 正限位開關活動
E844 負限位開關活動
E881 主回路故障
E886 電源模塊沒有準備好信號
2 診斷信息 B、C、D 和診斷信息 A 的說明
2.1 指令診斷信息 B、C 和 D
B100 指令釋放電機制動器
B101 指令未使能
B200 制動器檢查指令
B201 只在驅動器使能時進行制動器檢查
B202 在制動器嵌入過程中出現錯誤
B203 制動器制動轉矩太低
B300 后備工作內存過程指令
C100 通訊階段 3 轉換檢查
C101 無效通信參數（S-0-0021）
C102 通信參數極限錯誤（S-0-0021）
C104 MDT 的配置 IDN 不可配置
C105 配置長度大于 MDT *大長度
C106 AT 的配置 IDN 不可配置
C107 配置長度大于 AT *大長度
C108 時間片參數大于 Sercos 循環時間
C109 MDT（S-0-0009）中的數據記錄位置為偶數
C110 MDT（S-0-0010）長度為奇數
C111 1D9+記錄長度-1 大于長度 MDT（S-0-0010）
C112 TNcyc（S-0-0001）或 TScyc（S-0-0002）錯誤
C113 TNcyc（S-0-0001）與 TScyc（S-0-0002）的關系錯誤
C114 T4 大于 TScyc（S-0-0002）-T4min（S-0-0005）
C115 T2 數值太小
C118 MDT 配置順序錯誤
C200 通訊階段 4 轉換檢查
C201 無效參數（S） （-＞S-0-0022）
C202 參數極限錯誤（-＞S-0-0022）
C203 參數計算錯誤（-＞S-0-0022）
C204 電機類型 P-0-4014 不準確
C210 要求反饋 2（-＞S-0-0022）
C211 無效反饋數據（-＞S-0-0022）
C212 無效放大數據（-＞S-0-0022）
C213 位置數據比例錯誤
C214 速度數據比例錯誤
C215 加速度數據比例錯誤
C216 轉矩/力數據比例錯誤
C217 反饋 1 數據讀取錯誤
C218 反饋 2 數據讀取錯誤
C220 反饋 1 初始化錯誤
C221 反饋 2 初始化錯誤
C223 *大范圍輸入值太高
C227 模范圍錯誤
C234 編碼器不能組合
C235 負載側電機編碼器只可用于感應電機
C236 要求反饋 1（P-0-0074）
C238 編碼器 2 功能錯誤（-＞S-0-0022）
C241 必須為二進制編碼器分辨率
C242 一個參數的多重配置（-＞S-0-0022）
C300 指令設定絕對測量
C302 未安裝絕對測量系統
C400 切換至參數方式
C401 驅動器使能時，不允許切換
C402 只允許在沒有上位控制時
C500 復位 1 類診斷，錯誤復位
C600 驅動器控制的回零過程指令
C601 只在驅動器使能時才能夠回零
C602 距離回零開關-參考標記錯誤
C604 絕對編碼器不能回零
C606 未探測出參考標記
C700 基本參數裝載
C702 默認參數不可用
C703 默認參數無效
C704 參數不可拷貝
C800 調入默認參數
C801 參數默認值錯誤（-＞S-0-0021）
C802 密碼鎖定
D300 指令調整換算
D301 驅動器未做好換算指令準備
D302 電機轉矩/力太小，無法運動
D303 指令啟動時驅動器處于控制狀態
D304 偏置計算錯誤
D305 驅動器使能被拒絕
D306 系統斷電
D307 驅動器不運動
D308 無法調整異步電機
D309 進入階段 4
D310 輸入主密碼
D311 不能確定換算偏置
D312 在換算過程中超過運動范圍
D500 指令獲取標志位置
D501 要求增量編碼器
D600 取消回參考點過程指令
D700 軸禁止指令
D701 僅可在驅動器無使能時使用軸禁止指令
D800 測量輪模式指令
D801 測量輪不能運行
D900 自動控制環調整指令
D901 啟動要求驅動器使能
D902 電機反饋數據無效
D903 慣量檢測失敗
D904 增益調整失敗
D905 位移范圍無效，P-0-0166 和 P-0-0167
D906 位移范圍超出
2.2 狀態診斷信息 A
A000 通訊階段 0
A001 通訊階段 1
A002 A003 A009 通訊階段 2 通訊階段 3 SERCOS 接口的自動波特率檢測
A010 驅動停止
A012 控制和功率部分運行準備就緒
A013 接通電源準備就緒
A100 驅動器處于轉矩控制模式下
A101 驅動器處于速度控制模式下
A102 使用編碼器 1 的位置模式
A103 使用編碼器 2 的位置模式
A104 位置模式，無滯后，編碼器 1
A105 位置模式，無滯后，反饋2
A106 驅動器控制的插補，編碼器1
A107 驅動器控制的插補，編碼器 2
A108 驅動器控制的插補，無滯后，編碼器 1
A109 驅動器控制的初步，無滯后，編碼器 2
A110 速度同步，虛擬主驅動器
A111 速度同步，真實主驅動器
A112 相位同步，編碼器 1, 虛擬主驅動器
A113 相位同步，編碼器 2. 虛擬主驅動器
A114 相位同步，編碼器 1. 真實主驅動器
A116 相位同步，無滯后，編碼器 1, 虛擬主驅動器
A117 相位同步，無滯后，編碼器 2, 虛擬主驅動器
A118 相位同步，無滯后，編碼器 1, 真實主驅動器
A128 凸輪軸，編碼器 1, 虛擬主驅動器
A129 凸輪軸，編碼器 2, 虛擬主驅動器
A130 凸輪軸，編碼器 1, 真實主驅動器
A132 凸輪軸，無滯后，編碼器 1, 虛擬主驅動器
A133 凸輪軸，無滯后，編碼器 2, 虛擬主驅動器
A134 凸輪軸，無滯后，編碼器 1, 真實主驅動器
A150 驅動器控制的定位，編碼器
1 A151 驅動器控制的定位，編碼器 1，無滯后
A152 驅動器控制的定位，編碼器
2 A153 驅動器控制的定位，編碼器 2，無滯后
A154 編碼器 1，驅動器受控的位置模式
A155 編碼器 1，無滯后，驅動器受控的位置模式
A156 編碼器 2，驅動器受控的位置模式
A157 編碼器 2，無滯后，驅動器受控的位置模式
A206 數據處理塊模式，編碼器 1
A207 數據處理塊模式，無滯后，編碼器 1
A208 正向點動模式
A210 數據處理塊模式，編碼器 2
A211 數據處理塊模式，無滯后，編碼器 2
A218 負向點動模式
A400 自動的驅動器檢查和調整
A401 驅動器減速至自動模式
A402 驅動器處于自動模式
A800 不明運行模式
力士樂伺服驅動器故障代碼
故障代碼
C0270 故障描述 電機編碼器數據讀取錯誤 電機的型號參數 P-0-4014 有 誤。 E2074 F2076 C0210 C0220 C0271 C0201 無效的參數， 當切換到操作模 （1）查看 S-0-0022 參數，該參數包含所有的無效參數，再更改無效參數
； 式 P4 時， 內部的參數被檢測， （02，03 版固化軟件）
對策
電機編碼器回路故障，檢查可能出現的三個地方：電機編碼器，反饋線 及 CSB 的編碼器反饋口。
C0285
確認電機型號及編碼器的型號（P-0-4014） 。檢查可能出現的三個地方： 電機編碼器，反饋線及 CSB 的編碼器反饋口。
一些相關的編碼器故障報警
有參數超出它定義的范圍時 （2）查看 S-0-0423 參數，該參數包含所有的無效參數，再更改無效參數 就出現該報警。 扭矩過載
（04 版固化軟件） ； （3）通常加載基本參數后，導入備份參數可以解決此問題。
E8260
（1）減小加速度； （2）增大相應的限制值 S-0-0082, S-0-0083. S-0-0092,P-0-109; （3）優化速度環參數 （4）增加外接制動電阻
F2026
驅動器功率單元欠壓報警， 當 DC bus 電壓值小于 P-0-0114 定義的值并有使能的情況下 出現該報警。 電流檢測錯誤， 硬件故障， 驅 動器實時監控電流， 如超出允 許范圍時出現該報警
（1）檢查外部 380V 主電源，檢查直流母線電壓； （2）驅動器功率單元產生不了 DC,更換 HCS 功率單元； （3）檢查 PLC 時序,Ab、AF。
F2077
（1）驅動器功率單元的電流霍爾傳感器故障，更換 HCS 功率單元； （2）控制單元 CSB 的電流計算回路有問題，更換 CSB 控制單元。
F2816
DC bus 故障
（1）檢查外部 380V; （2）直流母線以及外部制動電阻接線； （3）驅動器整流單元故障，更換 HCS 功率部分。
F2018
驅動器溫度故障
（1）降低環境溫度； （2）檢查柜內冷卻裝置； （3）清洗驅動器內部風扇； （4）驅動器內部溫度傳感器故障，更換 HCS 功率部分。
F2019 F2022
電機溫度報警 （S-0-0204 為溫 度限定參數）
（1）檢查機械是否有卡死導致電機過載發熱； （2）檢查電機到驅動器的溫度電纜（X6-1、2）是否松動脫落； （3）電機溫度傳感器故障，更換電機； （4）驅動器溫度檢測回路故障，更換 HCS 功率單元。
F2820
制動電阻報警
（1）減小減速度和速度命令值； （2）更換制動電阻，增加阻值； （3）HCS-檢查外部制動[/URL]電阻以及與驅動器的接線（X6-3、4） ； （4）HMV-內部制動電阻故障，更換 HMV 電源模塊。
F2100
不正常的訪問 Fiash 內存，每一次修 改參數都立刻對 Fiash 存儲， 造成內 存溢出。
（1）將 S-0-0269 參數的 bito 置 1； （2）使用 MMC 存儲卡。 復位重啟或者重新建立位置參考點。
F2074
電機當前位置超出絕對編碼器監視 窗口，斷電時的位置與重新上電后 的位置偏差太大，超過了監視窗口 值 P-0-0095。
F2048 F2008
電機內的電池耗盡
電機類型改變，下載了一個新的參數 文件到驅動器，或者驅動器*次 上電，S-0-0141（電機類型）與當前 的電機不一致。
更換電機后蓋內側的電池 直接復位即可
F8070 F8069
外部 24V 故障 內部-15V 直流出錯，內部有+24V 轉 -15V 電路，它出現故障或內部的集 成芯片短路。
檢查 24V 電源和接線 更換 HCS 或 CSB
F8060
過流報警，驅動器內部電流超 出*大的允許電流 制動電阻過流
如大功率管沒有問題，則驅動器的電流檢測回路有問題， 給予更換。
（1）減小減速度和速度命令值； （2）更換制動電阻，增加阻值； （3）HCS-檢查外部制動電阻以及與驅動器的接線（X6-3、4） ； （4）HMV-內部制動電阻故障，更換 HMV。
F8838 F8102
驅動器硬件和 Firmware 不匹配，檢 查 Firmware 版本， HCS 功率單元故 障，給予更換。
F8078
速度環報警
（1）電機動力線相序接反； （2）速度環參數優化； （3）由于用戶自行拆裝電機的編碼器（對同步電機） ，送力士樂校整； （4）電機編碼器壞，送修更換編碼器； （5）外部機械過重或卡死；
F4001
光纜環通訊錯誤，光纜環通訊 的同步出現錯誤， 電機編碼器信號弱
（1）檢查光纜、光纜卡接頭； （2）更換 CSB 控制單元；
電機編碼器回路故障，檢查可能出現的三個地方：電機編碼器，反饋線 及 CSB 的編碼器反饋口。
F8022
“bb”不能切 （不能整流產生直流） 換到“Ab” P0 或者 P1,切 換不到 P2,BB 顯 示 FIRMWARE 錯誤 光纜環通訊故障
檢查外部 380V，如確認有輸入則需更換 HCS 功率單元。 （1）檢查光纜、光纜卡接頭； （2）更換 CSB 控制單元； 需要重新燒制或更換，類似于 DKC 顯示“..”
“LOADER
